从出土文物中考证，我国在新石器时代（约一万年前），就能绘制一些几何图形、花纹，具有简单的图示能力。
在春秋时代的一部技术著作《周礼﹒考工记》中，有画图工具“规、矩、绳、墨、悬、水”的记载。
在战国时期我国人民就已运用设计图 ( 有确定的绘图比例、酷似用正投影法画出的建筑规划平面图 ) 来指导工程建设，距今已有2400多年的历史。“图”在人类社会的文明进步中和推动现代科学技术的发展中起了重要作用。
自秦汉起，我国已出现图样的史料记载，并能根据图样建筑宫室。宋代李诫（仲明）所著《营造法式》一书，总结了我国历史上的建筑技术成就。全书36卷，其中有6卷是图样（包括平面图、轴测图、透视图）这是一部闻名世界的建筑图样的巨著，图上运用投影法表达了复杂的建筑结构。这在当时是极为先进的。
十八世纪欧洲的工业革命，促进了一些国家科学技术的迅速发展。法国科学家蒙日在总结前人经验的基础上，根据平面图形表示空间形体的规律，应用投影方法创建了画法几何学，从而奠定了图学理论的基础，使工程图的表达与绘制实现了规范化。
随着生产技术的不断发展，农业、交通、军事等器械日趋复杂和完善，图样的形式和内容也日益接近现代工程图样。如清代程大位所著《算法统筹》一书的插图中，有丈量步车的装配图和零件图。
制图技术在我国虽有光辉成就，但因长期处于封建制度的统治，在理论上缺乏完整的系统的总结。新中国成立前的近百年，又处于半封建半殖民地的状态，致使工程图学停滞不前。
二十世纪五十年代，我国著名学者赵学田教授就简明而通俗地总结了三视图的投影规律——长对正、高平齐、宽相等。1956年原机械工业部颁布了第一个部颁标准《机械制图》，1959年国家科学技术委员会颁布了第一个国家标准《机械制图》，随后又颁布了国家标准《建筑制图》，使全国工程图样标准得到了统一，标志着我国工程图学进入了一个崭新的阶段。
随着科学技术的发展和工业水平的提高，技术规定不断修改和完善，先后于1970年、1974年、1984年、1993年修订了国家标准《机械制图》。并颁布了一系列《技术制图》与《机械制图》新标准。截止到2003年底，1985年实施的四类17项《机械制图》国家标准中已有14项被修改替代。此外，在改进制图工具和图样复制方法、研究图学理论和编写出版图学教材等方面都取得了可喜的成绩。
在世界上第一台计算机问世后，计算机技术以惊人的速度发展。计算机绘图、计算机辅助设计(CAD)技术已深入应用于相关领域，传统的尺规作业模式也基本退出历史舞台。
